Suchen Sie nach einer genaueren Roboternavigation? Dieser Artikel stellt LTA-OM vor, ein innovatives LiDAR-IMU-SLAM-System, das die Genauigkeit und Konsistenz der Roboterabbildung verbessert. Die Forschung konzentriert sich auf die Verbesserung des Problems der simultanen Lokalisierung und Kartierung (SLAM) durch die effektive Fusion von Sensormessungen von LiDAR und IMU. LTA-OM verwendet FAST-LIO2 und Stable Triangle Descriptor als LiDAR-IMU-Odometrie- bzw. Loop-Detection-Methoden. Das System erreicht eine Echtzeit-Langzeitassoziationskartierung (LTA), indem es die direkte Scan-to-Map-Registrierung nutzt und eine korrigierte Verlaufskarte verwendet, um dem LIO-Kartierungsprozess direkte globale Einschränkungen zu liefern. Die LTA-Kartierung ermöglicht eine driftfreie Odometrie an Wiederholungsstellen. Darüber hinaus ist ein Multisitzungsmodus konzipiert, der es Benutzern ermöglicht, Ergebnisse zu speichern, einschließlich korrigierter Kartenpunkte, optimierter Odometrie und Deskriptordatenbanken. Zu den Vorteilen von LTA-OM gehören hochfrequente und Echtzeit-Odometrie, driftfreie Odometrie an Wiederholungsstellen und schnelle Loop-Closing-Konvergenz. LTA-OM ist vielseitig und anwendbar auf Multiline-Spinning- und Solid-State-LiDARs sowie auf mobile Roboter und Handheld-Plattformen. Es übertrifft andere Systeme in Bezug auf Trajektorien-Genauigkeit, Kartenkonsistenz und Zeitaufwand stetig.
Dieser im Journal of Field Robotics veröffentlichte Artikel passt gut zum Fokus des Journals auf die Weiterentwicklung robotergestützter Technologien für Feldanwendungen. Das vorgestellte LiDAR-IMU-SLAM-System LTA-OM leistet einen wesentlichen Beitrag zum Bereich, indem es effiziente, robuste und genaue Lokalisierungs- und Kartierungsfunktionen bereitstellt, die für die autonome Roboternavigation in komplexen Umgebungen unerlässlich sind.